Nā lopako ʻenehanahoʻohana nui ʻia i ka hana ʻoihana, e like me ka hana kaʻa, nā mea uila, a me nā meaʻai. Hiki iā lākou ke hoʻololi i ka hana hoʻoheheʻe ʻana i ke ʻano mīkini a he ʻano mīkini e hilinaʻi ana i kona mana ponoʻī a me nā mana hoʻomalu e hoʻokō i nā hana like ʻole. Hiki iā ia ke ʻae i ke kauoha kanaka a hiki ke hana e like me nā papahana i hoʻonohonoho mua ʻia. I kēia manawa e kamaʻilio mākou e pili ana i nā ʻāpana kumu o nā robots ʻoihana.
1.kino nui
ʻO ke kino nui ka waihona mīkini a me ka mea hana, me ka lima o luna, ka lima haʻahaʻa, ka lima a me ka lima, e hana ana i kahi ʻōnaehana mechanical multi-degree-of-freedom. Loaʻa i kekahi mau robots nā mīkini hele wāwae. He 6 degere kūʻokoʻa a ʻoi aku paha nā lopako ʻoihana, a ʻo ka lima lima he 1 a 3 degere o ke kūʻokoʻa.
Hoʻokaʻawale ʻia ka ʻōnaehana hoʻokele o nā robots ʻoihana i ʻekolu mau ʻāpana e like me ke kumu mana: hydraulic, pneumatic a me ka uila. E like me nā pono, hiki ke hoʻohui ʻia a hoʻohui ʻia kēia mau ʻano ʻano ʻekolu. A i ʻole hiki ke alakaʻi ʻole ʻia e nā mīkini hoʻoili mīkini e like me nā kāʻei synchronous, nā kaʻa kaʻaahi, a me nā mea hana. Loaʻa i ka ʻōnaehana hoʻokele ka mana mana a me kahi mīkini hoʻoili e hana ai ka mea hoʻokele i nā hana like. Loaʻa i kēia mau ʻōnaehana hoʻokele kumu ʻekolu ko lākou ʻano ponoʻī. ʻO ke kumu nui ka ʻōnaehana uila.
Ma muli o ka ʻae ākea o ka inertia haʻahaʻa, kiʻekiʻe torque AC a me DC servo motors a me kā lākou kākoʻo servo mea hoʻokele (AC inverters, DC pulse width modulators). ʻAʻole pono kēia ʻano ʻōnaehana i ka hoʻololi ʻana i ka ikehu, maʻalahi ke hoʻohana, a maʻalahi hoʻi i ka hoʻomalu. Pono e hoʻokomo ʻia ka hapa nui o nā kaʻa me kahi mīkini hoʻoili pololei ma hope o lākou: kahi mea hoʻemi. Hoʻohana kona mau niho i ka mea hoʻololi wikiwiki o ke kaʻa e hōʻemi i ka helu o ka huli ʻana o ke kaʻa i ka helu i makemake ʻia o ka hoʻohuli ʻana, a loaʻa i kahi mea torque nui aʻe, a laila e hōʻemi i ka wikiwiki a hoʻonui i ka torque. Ke nui ka ukana, ʻaʻole ia he kumu kūʻai ke hoʻonui makapō i ka mana o ka mīkini servo. Hiki ke hoʻomaikaʻi ʻia ka torque output e ka mea hoʻemi i loko o ka pae wikiwiki kūpono. Hiki i ka mīkini servo ke wela a me ka haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa ma lalo o ka hana haʻahaʻa. ʻAʻole kūpono ka hana lōʻihi a me ka hana hou e hōʻoia i kāna hana pololei a hilinaʻi. ʻO ka loaʻa ʻana o kahi mīkini hoʻemi pololei e hiki ai i ka mīkini servo ke hana i ka wikiwiki kūpono, e hoʻoikaika i ka paʻakikī o ke kino mīkini, a hoʻopuka i ka torque nui aʻe. ʻElua mau mea hoʻemi nui i kēia manawa: harmonic reducer a me RV reducer
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele robot ka lolo o ka robot a me ke kumu nui e hoʻoholo ai i ka hana a me ka hana o ka robot. Hoʻouna ka ʻōnaehana mana i nā hōʻailona kauoha i ka ʻōnaehana hoʻokele a me ka mea hana e like me ka papahana hoʻokomo a hoʻokele iā ia. ʻO ka hana nui o ka ʻenehana hoʻokele robot ʻoihana ʻo ia ka hoʻomalu i ka laulā o nā hana, posture a me nā trajectories, a me ka manawa o nā hana o nā robots ʻoihana i ka papa hana. Loaʻa iā ia nā hiʻohiʻona o ka hoʻolālā maʻalahi, ka hana papa kuhikuhi polokalamu, ka pilina pili kanaka me ka kamepiula, nā ʻōkuhi hana pūnaewele a me ka hoʻohana maʻalahi.
ʻO ka ʻōnaehana hoʻoponopono ke kumu o ka robot, a ua pani ʻia nā hui haole i nā hoʻokolohua Kina. I nā makahiki i hala iho nei, me ka hoʻomohala ʻana o ka ʻenehana microelectronics, ua piʻi a kiʻekiʻe ka hana o nā microprocessors, ʻoiai ua lilo ke kumukūʻai i mea liʻiliʻi a ʻoi aku ka liʻiliʻi. I kēia manawa aia nā microprocessors 32-bit o 1-2 US kālā ma ka mākeke. Ua lawe mai nā microprocessors kumu kūʻai i nā manawa hoʻomohala hou no nā mea hoʻokele lopako, e hiki ai ke hoʻomohala i nā mea hoʻokele lopako haʻahaʻa haʻahaʻa, kiʻekiʻe. I mea e lawa ai ka helu helu a me ka mālama ʻana i ka ʻōnaehana, ua haku ʻia nā mea hoʻokele robot i kēia manawa me nā pūʻulu ARM ikaika, pūʻulu DSP, pūʻulu POWERPC, pūʻulu Intel a me nā ʻāpana ʻē aʻe.
No ka mea ʻaʻole hiki ke hoʻokō pono nā hana a me nā hiʻohiʻona i nā koi o kekahi mau ʻōnaehana robot e pili ana i ke kumukūʻai, ka hana, ka hoʻohui ʻana a me ka interface, pono ka ʻōnaehana robot i ka ʻenehana SoC (System on Chip). ʻO ka hoʻohui ʻana i kahi kaʻina hana kikoʻī me ka mea i koi ʻia e hiki ke maʻalahi i ka hoʻolālā ʻana o nā kaʻa puni o ka ʻōnaehana, hoʻemi i ka nui o ka ʻōnaehana, a hoʻemi i nā kumukūʻai. No ka laʻana, hoʻohui ʻo Actel i ka ʻōnaehana kaʻina o NEOS a i ʻole ARM7 ma kāna huahana FPGA e hana i kahi ʻōnaehana SoC piha. Ma nā ʻōlelo o nā mea hoʻokele ʻenehana robot, ʻoi aku ka nui o kāna noiʻi ʻana ma ʻAmelika Hui Pū ʻIa a me Iapana, a aia nā huahana makua, e like me DELTATAU ma United States a me TOMORI Co., Ltd. ma Iapana. Hoʻokumu ʻia kāna mea hoʻokele neʻe ma luna o ka ʻenehana DSP a hoʻopaʻa i kahi hoʻolālā e pili ana i ka PC.
4. Hoʻopau hopena
ʻO ka hopena hopena kahi mea i hoʻopili ʻia i ka hui hope o ka manipulator. Hoʻohana maʻamau ia no ka hopu ʻana i nā mea, hoʻopili me nā mīkini ʻē aʻe a hana i nā hana e pono ai. ʻAʻole hoʻolālā a kūʻai aku nā mea hana robot i nā hopena hopena. I ka hapanui o nā hihia, hāʻawi wale lākou i kahi gripper maʻalahi. ʻO ka maʻamau, hoʻokomo ʻia ka hopena hopena ma ka flange o nā koʻi 6 o ka robot e hoʻopau i nā hana i loko o kahi kaiapuni i hāʻawi ʻia, e like me ka welding, pena, gluing, a me nā ʻāpana hoʻouka a wehe ʻana, ʻo ia nā hana e pono ai nā robots e hoʻopau.
Ka manawa hoʻouna: Jul-18-2024
