Ka hoʻohui a me ka hoʻokaʻawale ʻana o nā lima robotic

ʻO ka lima robotic ka ʻano lopako maʻamau i nā lopako ʻenehana hou. Hiki iā ia ke hoʻohālike i kekahi mau neʻe a me nā hana o nā lima a me nā lima kanaka, a hiki ke hopu, lawe i nā mea a hana paha i nā mea hana ma o nā papahana paʻa. ʻO ia ka mea hoʻohana nui loa i ka automation ma ke kahua o ka robotics. He ʻokoʻa kona mau ʻano, akā he hiʻohiʻona maʻamau ko lākou a pau, ʻo ia ka hiki iā lākou ke ʻae i nā ʻōlelo aʻoaʻo a ʻimi pololei i kēlā me kēia wahi i loko o ka lumi ʻekolu (ʻelua-dimensional) e hana i nā hana. ʻO kāna mau hiʻohiʻona hiki iā ia ke hoʻopau i nā hana i manaʻo ʻia ma o ka hoʻonohonoho ʻana, a ʻo kona ʻano a me kāna hana e hui pū ai i nā pono o nā kānaka a me nā mīkini mīkini. Hiki iā ia ke hoʻololi i ka hana kaumaha kanaka e ʻike i ka mīkini a me ka automation o ka hana ʻana, a hiki ke hana i nā wahi ʻino e pale ai i ka palekana pilikino. No laila, hoʻohana nui ʻia i ka hana mīkini, uila, ʻoihana māmā a me ka ikehu atomic.
1. ʻO nā lima robotic maʻamau ka nui o nā ʻāpana ʻekolu: ke kino nui, ka mīkini hoʻokele a me ka ʻōnaehana mana.

(I) Hoʻolālā mīkini

1. ʻO ka fuselage o ka lima robotic ka ʻāpana kākoʻo kumu o ka hāmeʻa holoʻokoʻa, hana mau ʻia me nā mea metala paʻa a paʻa. ʻAʻole hiki iā ia ke kū i nā ʻano like ʻole a me nā torques i hana ʻia e ka lima robotic i ka wā o ka hana, akā hāʻawi pū i kahi kūlana hoʻonohonoho paʻa no nā mea ʻē aʻe. Pono kāna hoʻolālā e noʻonoʻo i ke kaulike, kūpaʻa a me ka hoʻololi ʻana i ke ʻano hana. 2. ʻO ka lima ʻO ka lima o ka robot ka mea nui e hoʻokō ai i nā hana like ʻole. Loaʻa iā ia kahi pūʻulu o nā lāʻau hoʻohui a me nā hono. Ma o ka hoʻololi ʻana o nā hono a me ka neʻe ʻana o nā lāʻau hoʻohui, hiki i ka lima ke hoʻokō i ka neʻe multi-degree-of-freedom ma ke ākea. Hoʻohana pinepine ʻia nā hui e nā mīkini kiʻekiʻe, nā mea hoʻemi a i ʻole nā ​​​​mea hoʻokele hydraulic e hōʻoia i ka pololei o ka neʻe ʻana a me ka wikiwiki o ka lima. I ka manawa like, pono nā mea o ka lima i nā hiʻohiʻona o ka ikaika kiʻekiʻe a me ke kaumaha māmā e hoʻokō i nā pono o ka neʻe wikiwiki a me ka lawe ʻana i nā mea kaumaha. 3. Hoʻopau hopena ʻO ia ka ʻāpana o ka lima robot e hoʻopili pololei i ka mea hana, a ua like kāna hana me ka lima kanaka. Nui nā ʻano o nā hopena hopena, a ʻo nā mea maʻamau he grippers, suction cups, spray guns, etc. hoʻohana ke kīʻaha hoʻoheheʻe i ka loina ʻinoʻino e hoʻomoʻa i ka mea a kūpono i nā mea me nā ʻili palahalaha; hiki ke hoʻohana ʻia ka pū puhi no ka pulupulu ʻana, wiliwili a me nā hana ʻē aʻe.

(II) Pūnaehana hoʻokele

1. Ke kaʻa kaʻa ʻO ka motika kekahi o nā ʻano hoʻokele maʻamau i hoʻohana ʻia ma ka lima robot. Hiki ke hoʻohana ʻia nā ʻenekini DC, nā ʻenekini AC a me nā kaʻa stepper e hoʻokele i ka neʻe ʻana o ka lima robot. Loaʻa i ka kaʻa kaʻa nā pono o ka pololei mana kiʻekiʻe, ka wikiwiki pane wikiwiki a me ka laulā hoʻoponopono ākea. Ma ke kaohi ʻana i ka wikiwiki a me ke kuhikuhi ʻana o ke kaʻa, hiki ke hoʻomalu pono ʻia ka neʻe ʻana o ka lima robot. I ka manawa like, hiki ke hoʻohana pū ʻia ke kaʻa me nā mea hoʻemi like ʻole e hoʻonui i ka torque puka e hoʻokō i nā pono o ka lima robot i ka wā e lawe ana i nā mea kaumaha. 2. Hoʻohana nui ʻia ʻo Hydraulic drive i kekahi mau lima robot e koi ana i ka mana nui. Hoʻopiʻi ka ʻōnaehana hydraulic i ka ʻaila hydraulic ma o ka paila hydraulic e hoʻokele i ka hydraulic cylinder a i ʻole ka mīkini hydraulic e hana, a laila e ʻike ai i ka neʻe ʻana o ka lima robot. Loaʻa i ka Hydraulic drive nā pono o ka mana kiʻekiʻe, ka wikiwiki pane wikiwiki, a me ka hilinaʻi kiʻekiʻe. He kūpono ia no kekahi mau lima robota kaumaha a me nā manawa e koi ai i ka hana wikiwiki. Eia nō naʻe, loaʻa i ka ʻōnaehana hydraulic nā hemahema o ka leakage, ke kumukūʻai mālama kiʻekiʻe, a me nā koi kiʻekiʻe no ka ʻoihana hana. 3. Pneumatic drive Hoʻohana ʻo Pneumatic drive i ka ea i hoʻopaʻa ʻia ma ke ʻano he kumu mana e hoʻokele i nā cylinders a me nā mea hana ʻē aʻe e hana. Loaʻa i ka Pneumatic drive nā mea maikaʻi o ka hoʻolālā maʻalahi, ke kumu kūʻai haʻahaʻa, a me ka wikiwiki kiʻekiʻe. He kūpono ia no kekahi mau manawa kahi i koi ʻole ʻia ai ka mana a me ka pololei. Eia naʻe, heʻuʻuku ka mana o ka'ōnaehana pneumatic, he haʻahaʻa hoʻi ka pololei o ka mana, a pono e hoʻolakoʻia me kahi punawai i hoʻopiliʻia a me nā mea pili i ka pneumatic.

(III) Pūnaehana hoʻomalu
1. Manaʻo ʻO ka mea hoʻoponopono ka lolo o ka lima robot, kuleana no ka loaʻa ʻana o nā ʻōlelo aʻo like ʻole a me ka mālama ʻana i nā hana o ka ʻōnaehana hoʻokele a me ka hoʻolālā mechanical e like me nā kuhikuhi. Hoʻohana maʻamau ka mea hoʻoponopono i kahi microprocessor, kahi polokalamu hoʻoponopono logic programmable (PLC) a i ʻole kahi puʻupuʻu i hoʻolaʻa ʻia. Hiki iā ia ke hoʻokō i ka mana pololei o ke kūlana, ka wikiwiki, ka wikiwiki a me nā ʻāpana ʻē aʻe o ka lima robot, a hiki ke hoʻoponopono i ka ʻike i hoʻihoʻi ʻia e nā sensor like ʻole e hoʻokō i ka mana pani pani. Hiki ke hoʻolālā ʻia ka mea hoʻoponopono i nā ʻano like ʻole, e like me ka hoʻolālā kiʻi, ka hoʻonohonoho kikokikona, a me nā mea ʻē aʻe, i hiki ai i nā mea hoʻohana ke hoʻolālā a hoʻopau e like me nā pono like ʻole. 2. Nā Nani He mea koʻikoʻi ka ʻike o ka lima robot i ka ʻike o waho a me kona kūlana ponoʻī. Hiki i ka mea ʻike kūlana ke nānā i ke kūlana o kēlā me kēia hui o ka lima robot i ka manawa maoli e hōʻoia i ka pololei o ka neʻe ʻana o ka lima robot; hiki i ka mea ʻike ikaika ke ʻike i ka ikaika o ka lima robot i ka wā e hopu ai i ka mea e pale ai i ka paheʻe ʻana a i ʻole ka pōʻino; hiki i ka mea ʻike maka ke ʻike a ʻimi i ka mea hana a hoʻomaikaʻi i ka pae naʻauao o ka lima robot. Eia kekahi, aia nā mea ʻike wela, nā mea ʻike kaomi, a me nā mea ʻē aʻe, i hoʻohana ʻia e nānā i ke kūlana hana a me nā ʻāpana kūlohelohe o ka lima robot.
2. Hoʻokaʻawale ʻia ka hoʻokaʻawale ʻana o ka lima robot e like me ke ʻano hoʻolālā, ke ʻano hoʻokele, a me ke kahua noi.

(I) Hoʻokaʻawale ʻia ma ke ʻano hana

1. Cartesian coordinate robot arm Ke neʻe nei ka lima o kēia lima lopako ma nā koʻi koʻikoʻi ʻekolu o ka ʻōnaehana hoʻopololei, ʻo ia hoʻi nā koʻi X, Y, a me Z. Loaʻa iā ia nā pōmaikaʻi o ka hoʻolālā maʻalahi, ka mana kūpono, ka pololei o ke kūlana kiʻekiʻe, a me nā mea ʻē aʻe, a kūpono no kekahi mau hana maʻalahi, hui a me nā hana hana. Eia nō naʻe, liʻiliʻi ka wahi hana o ka lima robot coordinate rectangular a ʻilihune ka maʻalahi.
2. Cylindrical coordinate robot arm Aia ka lima o ka cylindrical coordinate robot arm he hui rotary a me elua hui laina, a he cylindrical kona wahi nee. Loaʻa iā ia nā pōmaikaʻi o ka hoʻolālā paʻa, ka laulā hana nui, ka neʻe ʻana o ka maʻalahi, a me nā mea ʻē aʻe, a kūpono no kekahi mau hana paʻakikī. Eia nō naʻe, ʻoi aku ka haʻahaʻa o ke kūlana o ka cylindrical coordinate robot arm, a ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka paʻakikī.

3. ʻO ka lima robot coordinate coordinate ʻO ka lima o ka lima robot coordinate spherical he ʻelua hui rotary a me hoʻokahi hui laina, a he spherical kona wahi neʻe. Loaʻa iā ia nā pōmaikaʻi o ka neʻe ʻana o ka neʻe ʻana, ka laulā hana nui, a me ka hiki ke hoʻololi i nā wahi hana paʻakikī. He kūpono ia no kekahi mau hana e koi ana i ka pololei kiʻekiʻe a me ka loli kiʻekiʻe. Eia nō naʻe, paʻakikī ke ʻano o ka lima robot coordinate spherical, ʻoi aku ka paʻakikī o ka hoʻokele, a ʻoi aku ke kumukūʻai.

4. lima robot articulated Hoʻohālike ka lima robot articulated i ke ʻano o ka lima o ke kanaka, aia i nā hui rotary lehulehu, a hiki ke hoʻokō i nā neʻe like ʻole me ka lima kanaka. Loaʻa iā ia nā pōmaikaʻi o ka neʻe ʻana o ka neʻe ʻana, ka laulā hana nui, a me ka hiki ke hoʻololi i nā wahi hana paʻakikī. ʻO ia ka ʻano lima robotic i hoʻohana nui ʻia i kēia manawa.

Eia nō naʻe, paʻakikī ka mālama ʻana i nā lima robotic articulated a koi i ka hoʻolālā kiʻekiʻe a me ka ʻenehana debugging.
(II) Hoʻokaʻawale ma ke ʻano hoʻokele
1. Nā lima robotic uila Hoʻohana nā lima robotic uila i nā kaʻa e like me nā mea hoʻokele kaʻa, i loaʻa nā mea maikaʻi o ka pololei o ka mana kiʻekiʻe, ka wikiwiki pane wikiwiki, a me ka leo haʻahaʻa. He kūpono ia no kekahi mau manawa me nā koi kiʻekiʻe no ka pololei a me ka wikiwiki, e like me ka hana uila, nā mea lapaʻau a me nā ʻoihana ʻē aʻe. 2. Nā lima robotic hydraulic Hoʻohana nā lima robotic hydraulic i nā mea hoʻokele hydraulic, i loaʻa nā pono o ka mana kiʻekiʻe, hilinaʻi kiʻekiʻe, a me ka hoʻololi ikaika. He kūpono ia no kekahi mau lima robotic koʻikoʻi a me nā manawa e koi ai i ka mana mana nui, e like me ke kūkulu ʻana, mining a me nā ʻoihana ʻē aʻe. 3. Nā lima robotic pneumatic Hoʻohana nā lima robotic pneumatic i nā mea hoʻokele pneumatic, i loaʻa nā pono o ka hana maʻalahi, ke kumu kūʻai haʻahaʻa, a me ka wikiwiki kiʻekiʻe. He kūpono ia no kekahi mau manawa i koi ʻole i ka mana kiʻekiʻe a me ka pololei, e like me ka hoʻopili ʻana, paʻi a me nā ʻoihana ʻē aʻe.
(III) Hoʻokaʻawale ʻia ma ke kahua noi
1. Nā lima robotic ʻenehana Hoʻohana nui ʻia nā lima robotic ʻoihana i nā māla hana ʻoihana, e like me ka hana kaʻa, ka hana ʻana i nā huahana uila, a me ka hana mīkini. Hiki iā ia ke hoʻomaopopo i ka hana automated, hoʻomaikaʻi i ka hana pono a me ka maikaʻi o ka huahana. 2. Hoʻohana nui ʻia ka lima robotic Service i nā ʻoihana lawelawe, e like me ka lāʻau lapaʻau, ka ʻai ʻana, nā lawelawe home, a me nā mea ʻē aʻe. Hiki iā ia ke hāʻawi i nā poʻe i nā lawelawe like ʻole, e like me ke kahu hānai, ka hāʻawi ʻana i ka meaʻai, ka hoʻomaʻemaʻe, a me nā mea ʻē aʻe.
ʻO nā hoʻololi i lawe ʻia e nā lima robotic i ka hana hana ʻoihana ʻaʻole wale ka automation a me ka pono o nā hana, akā ua hoʻololi nui ʻia ke ʻano hoʻokele hoʻokele hou i nā ʻano hana a me ka hoʻokūkū mākeke o nā ʻoihana. ʻO ka hoʻohana ʻana i nā lima robotic kahi manawa kūpono no nā ʻoihana e hoʻoponopono i kā lākou ʻoihana ʻenehana a hoʻonui a hoʻololi.