Ka mua o ka honualopako ʻenehanaUa hānau ʻia ʻo ia ma ʻAmelika Hui Pū ʻIa i ka makahiki 1962. Ua hāʻawi ka ʻenekini ʻAmelika ʻo George Charles Devol, Jr. "he robot e hiki ke pane maʻalahi i ka automation ma o ke aʻo ʻana a me ka pāʻani". ʻO kona manaʻo i hoʻāla i kahi ʻāhu me ka mea kālepa ʻo Joseph Frederick Engelberger, ka mea i ʻike ʻia ʻo "ka makua kāne o nā robots", a no laila kalopako ʻenehanaUa hānau ʻia ʻo "Unimate (= he hoa hana me nā mana āpau)".
Wahi a ISO 8373, ʻo nā robots ʻoihana he mau manipulator hui pū ʻia a i ʻole nā robot multi-degree-of-freedom no ka ʻoihana ʻoihana. ʻO nā robots ʻoihana nā mea hana mīkini e hana maʻalahi i ka hana a he mau mīkini e hilinaʻi nei i ko lākou mana ponoʻī a me nā mana hoʻokele e hoʻokō i nā hana like ʻole. Hiki iā ia ke ʻae i nā kauoha kanaka a i ʻole holo e like me nā papahana i hoʻonohonoho mua ʻia. Hiki i nā robots ʻenehana hou ke hana e like me nā loina a me nā alakaʻi i hoʻokumu ʻia e ka ʻenehana naʻauao artificial.
ʻO nā noi maʻamau o nā robots ʻoihana e pili ana i ka wili, pena, ka hui ʻana, ka hōʻiliʻili a me ka hoʻokomo ʻana (e like me ka paʻi, palletizing a me SMT), ka nānā ʻana a me ka hoʻāʻo ʻana o nā huahana, etc.; pau nā hana me ka pono, ka lōʻihi, ka wikiwiki a me ka pololei.
ʻO nā hoʻonohonoho lopako maʻamau i hoʻohana ʻia he robots articulated, robots SCARA, robots delta, a me nā lopako Cartesian (mau lopako ma luna a i ʻole robots xyz). Hōʻike nā lopako i nā pae like ʻole o ka mana kūʻokoʻa: ua hoʻolālā ʻia kekahi mau robots e hana i nā hana kikoʻī pinepine (nā hana repetitive) me ka ʻoiaʻiʻo, me ka ʻole o ka hoʻololi ʻana, a me ka pololei kiʻekiʻe. Hoʻoholo ʻia kēia mau hana e nā hana maʻamau i hoʻonohonoho ʻia e kuhikuhi i ke kuhikuhi, ka wikiwiki, ka wikiwiki, ka deceleration, a me ka mamao o kahi pūʻulu o nā hana i hoʻonohonoho ʻia. ʻOi aku ka maʻalahi o nā robots ʻē aʻe, no ka mea pono lākou e ʻike i kahi o kahi mea a i ʻole ka hana e hana ʻia ma luna o ka mea. No ka laʻana, no ke alakaʻi pololei ʻana, hoʻokomo pinepine nā robots i nā subsystem ʻike mīkini e like me kā lākou ʻike ʻike, pili i nā kamepiula ikaika a i ʻole nā mea hoʻokele. ʻO ka naʻauao artificial, a i ʻole kekahi mea i kuhihewa ʻia no ka naʻauao hana, ke lilo nei i mea koʻikoʻi nui i nā robots ʻenehana hou.
Ua hāʻawi mua ʻo George Devol i ka manaʻo o kahi robot industrial a noi i kahi patent ma 1954. (Ua hāʻawi ʻia ka patent ma 1961). I ka makahiki 1956, ua hoʻokumu pū ʻo Devol lāua ʻo Joseph Engelberger i ka Unimation, e pili ana i ka patent mua o Devol. I ka makahiki 1959, ua hānau ʻia ka lopako ʻoihana mua a Unimation ma ʻAmelika Hui Pū ʻIa, e hoʻomaka ana i kahi au hou o ka hoʻomohala ʻana i ka robot. Ua laikini ʻo Unimation i kāna ʻenehana iā Kawasaki Heavy Industries a me GKN e hana i nā robots ʻenehana Unimates ma Iapana a me United Kingdom. No kekahi manawa, ʻo Cincinnati Milacron Inc. wale nō ka mea hoʻokūkū o Unimation ma Ohio, USA. Eia naʻe, i ka hopena o nā makahiki 1970, ua loli maoli kēia kūlana ma hope o ka hoʻomaka ʻana o kekahi mau hui nui Iapana e hana i nā robots ʻenehana like. Holo koke nā lopako Industrial ma ʻEulopa, a lawe mai ʻo ABB Robotics a me KUKA Robotics i nā lopako i ka mākeke ma 1973. I ka hopena o nā makahiki 1970, ua ulu ka hoihoi i nā lopako, a ua nui nā hui ʻAmelika i komo i ke kahua, me nā hui nui e like me General Electric a me General Motors (nona ka hui pū ʻana me FANUC Robotics o Iapana i hoʻokumu ʻia e FANUC). ʻO nā mea hoʻomaka ʻAmelika e komo pū me Automatix a me Adept Technology. I ka wā o ka robotics boom i ka makahiki 1984, ua loaʻa ʻo Unimation e Westinghouse Electric no $107 miliona. Ua kūʻai aku ʻo Westinghouse i ka Unimation iā Stäubli Faverges SCA ma Farani i ka makahiki 1988, e hana mau ana i nā robots articulated no nā noi ʻoihana a me nā lumi hoʻomaʻemaʻe maʻamau, a loaʻa nō hoʻi i ka mahele robotics o Bosch i ka hopena o 2004.
E wehewehe i nā ʻāpana Hoʻoponopono i ka helu o nā koʻi - Pono ʻelua koi e kiʻi i nā wahi āpau o ka mokulele; pono ʻekolu koʻi no ka hele ʻana i nā wahi āpau o ka lewa. No ka hoʻomalu piha ʻana i ke kuhikuhi ʻana o ka lima hope (ʻo ia hoʻi, lima lima), pono ʻekolu koi (pan, pitch, a me ka roll). ʻO kekahi mau hoʻolālā (e like me SCARA robots) e hāʻawi i ka neʻe no ke kumukūʻai, ka wikiwiki, a me ka pololei. Nā Degere o ke Kūʻokoʻa - E like me ka helu o nā koi. Envelope hana - ʻO ka wahi ma kahi ākea e hiki i ka robot ke hiki. Kinematics - ʻO ka hoʻonohonoho maoli ʻana o nā mea kino a me nā hono o ka robot, kahi e hoʻoholo ai i nā neʻe ʻana o ka robot. ʻO nā ʻano o ka robot kinematics e pili ana i ka articulated, cardanic, parallel, a me SCARA. Ka mana a i ʻole ka hoʻouka ʻana - Pehea ka nui o ke kaumaha o ka robot ke hāpai. Velocity - Pehea ka wikiwiki e hiki ai i ka robot ke kiʻi i kona kūlana hope-lima i ke kūlana. Hiki ke wehewehe ʻia kēia ʻāpana e like me ka angular a linear velocity o kēlā me kēia axis, a i ʻole he velocity composite, ʻo ia hoʻi ma ke ʻano o ka wikiwiki o ka lima hope. Ka wikiwiki - Pehea ka wikiwiki o ka axis. He kumu palena kēia, no ka mea ʻaʻole hiki i ka robot ke hiki i kona wikiwiki loa i ka wā e hana ai i nā neʻe pōkole a i ʻole nā ala paʻakikī me nā loli pinepine o ke ala. Ka pololei - Pehea e hiki ai i ka robot ke kiʻi i kahi i makemake ʻia. ʻIke ʻia ka pololei e like me ka mamao o ke kūlana paʻa o ka lopako mai ke kūlana i makemake ʻia. Hiki ke hoʻomaikaʻi ʻia ka pololei ma o ka hoʻohana ʻana i nā mea ʻike waho e like me nā ʻōnaehana ʻike a i ʻole infrared. Reproducibility - Pehea ka hoʻi ʻana o kahi lopako i kahi kūlana i hoʻonohonoho ʻia. He okoa keia mai ka pololei. Hiki ke ʻōlelo ʻia e hele i kahi kūlana XYZ a hele wale i loko o 1 mm o kēlā kūlana. He pilikia pololei kēia a hiki ke hoʻoponopono ʻia me ka calibration. Akā, inā e aʻo ʻia kēlā kūlana a mālama ʻia i loko o ka hoʻomanaʻo mea hoʻoponopono, a hoʻi i loko o 0.1 mm o ke kūlana i aʻo ʻia i kēlā me kēia manawa, a laila aia i loko o 0.1 mm kona hiki hou ʻana. ʻOkoʻa loa ka pololei a me ka hoʻihoʻi hou ʻana. ʻO ka repeatability ka mea koʻikoʻi koʻikoʻi no ka robota a ua like ia me "ka pololei" i ke ana - me ka pili ʻana i ka pololei a me ka pololei. Hoʻokumu ka ISO 9283[8] i nā ala no ke ana ʻana i ka pololei a me ka hoʻihoʻi hou. ʻO ka maʻamau, hoʻouna ʻia ka robot i kahi kūlana i aʻo ʻia i nā manawa he nui, i kēlā me kēia manawa e hele i ʻehā mau kūlana ʻē aʻe a hoʻi i ke kūlana i aʻo ʻia, a ua ana ʻia ka hewa. A laila, helu ʻia ka hoʻihoʻi hou ʻana e like me ke ʻano ʻokoʻa maʻamau o kēia mau laʻana i ʻekolu anana. Hiki i kahi robot maʻamau ke loaʻa nā hewa kūlana i ʻoi aku ma mua o ka hoʻihoʻi hou ʻana, a he pilikia hoʻonohonoho paha kēia. Eia kekahi, ʻokoʻa nā ʻāpana like ʻole o ka envelope hana, a ʻokoʻa hoʻi ka hana hou ʻana me ka wikiwiki a me ka uku. Hōʻike ʻo ISO 9283 e ana ʻia ka pololei a me ka hoʻihoʻi ʻana i ka wikiwiki kiʻekiʻe a me ka uku uku. Eia nō naʻe, hoʻopuka kēia i ka ʻikepili pessimistic, no ka mea, ʻoi aku ka maikaʻi o ka pololei a me ka hana hou ʻana o ka robot ma nā haʻahaʻa māmā a me ka wikiwiki. Hoʻopili ʻia ka hana hou ʻana i nā kaʻina hana ʻoihana e ka pololei o ka terminator (e like me ka gripper) a me ka hoʻolālā ʻana o nā "manamana" ma ka gripper i hoʻohana ʻia e hopu i ka mea. No ka laʻana, inā ʻohi ka lopako i kahi wili ma kona poʻo, aia paha ka wili ma kahi kihi ākea. E hāʻule paha nā hoʻāʻo ʻana e hoʻokomo i ka wili i loko o ka lua. Hiki ke hoʻomaikaʻi ʻia nā kūlana e like me kēia e "nā hiʻohiʻona alakaʻi", e like me ka hana ʻana i ka puka o ka puka i hoʻopaʻa ʻia (chamfered). Mana Manaʻo - No kekahi mau noi, e like me ke koho maʻalahi a me ka hoʻonohonoho ʻana i nā hana hui, pono ka robot e hoʻi a hoʻi i waena o kahi helu palena o nā kūlana i aʻo mua ʻia. No nā noi paʻakikī, e like me ke kuʻi ʻana a me ka pena pena (pepa peʻa), pono e hoʻomalu mau ʻia ka neʻe ʻana ma ke ala ma kahi ākea ma kahi kuhikuhi a me ka wikiwiki. Mana Mana - Hoʻohana kekahi mau robots i nā kaʻa uila, hoʻohana kekahi i nā mea hana hydraulic. ʻOi aku ka wikiwiki o ka mea mua, ʻoi aku ka ikaika o ka mea hope a pono no nā noi e like me ke pena kiʻi kahi e hiki ai i nā huna ahi ke hoʻohū; akā naʻe, ʻo ka ea haʻahaʻa haʻahaʻa i loko o ka lima ke pale aku i ke komo ʻana o nā mahu a me nā mea haumia ʻē aʻe. Hoʻokele - Hoʻopili kekahi mau robots i nā kaʻa i nā hui ma o nā mea hana; ʻo nā mea ʻē aʻe i hoʻopili pololei ʻia nā motika i nā hono (direct drive). ʻO ka hoʻohana ʻana i nā hāmeʻa ka hopena i ka "backlash" hiki ke ana, ʻo ia ka neʻe manuahi o kahi axis. Hoʻohana pinepine nā lima robot liʻiliʻi i nā mīkini kiʻekiʻe kiʻekiʻe, haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa DC, ka mea maʻamau e koi i nā lākiō kiʻekiʻe, nona ka hemahema o ka backlash, a ma ia mau mea, hoʻohana pinepine ʻia nā mea hoʻemi harmonic gear. Hoʻokō - He ana kēia o ka nui o ka angle a i ʻole ka mamao e hiki ai i kahi ikaika i hoʻopili ʻia i kahi axis o ka robot ke neʻe. Ma muli o ka hoʻokō ʻana, e neʻe haʻahaʻa ka lopako i ka wā e lawe ana i ka ukana kiʻekiʻe ma mua o ka lawe ʻole ʻana i ka ukana. Hoʻopili pū ʻia ka hoʻokō ʻana i ka nui o ka overrun i nā kūlana e pono ai ke hoʻemi ʻia ka wikiwiki me ka uku kiʻekiʻe.
Ka manawa hoʻouna: Nov-15-2024
